Вполне безопасно толкнуть человека, однако когда вы толкнете робота, это будет уже другая история – у существующих роботов трудности с сохранением равновесия. Однако новый робот, созданный американской фирмой Sarcos и затем доработанный Международным Институтом Исследования Телекоммуникаций, в этом смысле вполне стойкий. Как вы можете посмотреть на видео – он легко восстанавливает баланс после внешних воздействий на тело робота. «Способность» робота держать равновесие работает на точках сопряжения частей тела. Эти суставы никогда не фиксируются, даже когда он стоит прямо и не двигается, и при толкании они немного поддаются. Силовые сенсоры в каждом суставе определяют позицию и измеряют данные перемещения центра масс. Управляющее программное обеспечение быстро вычисляет, какие силы нужно приложить двигателям для возвращения баланса и дает команды шарнирам на движение. Программа не только поддерживает равновесие во время перемещения робота, но и во время внезапных толчков». Таким образом человеческого размера робот-гуманоид может устоять на своих двоих вне зависимости от того, куда его толкнули. В большинстве случаев шарниры роботов не могут быстро вернуть положение центра тяжести на его место, и робот начинает шататься или падать. Это как боксер после получения хорошего удара. Внешнее воздействие приводит к возникновению нескольких циклов перебалансировки, с каждым циклом все больше возвращающим центр масс на свое место. Для примера: робот Honda ASIMO может передвигать для сохранения равновесия бедра, однако это может помочь только в нескольких случаях. «А представьте, что мы толкаем само бедро робота ASIMO», говорит исследователь ATR Санг-Хо Хиён, «Ведь такой толчок сделает невозможным восстановление баланса ASIMO. В нашем случае, когда вы толкнете бедро – оно поддастся толчку, однако другие шарниры начнут противодействовать для компенсирования баланса». VIA Будущее с терминаторами уже не кажется таким уж и фантастическим.
|
